MR_TOLSTIC

//добавляем правила, базирующиеся на группах
        $userGroupRule = new UserGroupRule();
        $auth->add($userGroupRule);// <-- не добавлено в манагер вот и не находит

Я думаю что Вы взяли гайды по advansed шаблону, и тулите их в basic. Мой совет: хотите меньше гемороя и что бы работали все сторонние решения - не используйте basic никогда.
B внимательнее читайте сноски типа этой:

'components' => [
        'authManager' => [
            'class' => 'yii\rbac\DbManager',
        ],

Note: If you are using yii2-basic-app template, there is a config/console.php configuration file where the authManager needs to be declared additionally to config/web.php. In case of yii2-advanced-app the authManager should be declared only once in common/config/main.php.

из оф гайда www.yiiframework.com/doc-2.0/guide-security-author...

ну так английским языком же написано, нельзя вызвать метод у null. Yii::$app->authManager настроен? судя по ошибке - нет. config/console.php покажите