На сколько мне известно - на малинке на самой есть UART интерфейс.
Единственное - лучше всего подключаться с согласованием уровней на каком-нибудь MAX232 .
Или можно использовать USB-COM шнурок на чипе - PL2303.
dmesg - посмотреть на какое устройство "привязался" шнурок а дальше уже как угодно, хоть minicom-ом.