Можно использовать программу yt-dlp:
https://github.com/yt-dlp/yt-dlp/releases
Запустите её из командной строки таким образом:
yt-dlp --split-chapters <ссылка на видео>
Если вам нужны аудиофайлы вместо видеофайлов:
yt-dlp --split-chapters -x <ссылка на видео>
Чтобы после этого переконвертировать аудиофайлы в нужный формат:
yt-dlp --split-chapters -x --audio-format mp3 <ссылка на видео>
Если оригинальный файл с полным видео не нужен, а нужны только файлы с эпизодами, то добавьте опцию
--exec rm (Linux) или
--exec del (Windows).
