Выбираете робота "Удалить элемент CRM" и ставите значения как на скриншоте
Таким способом можно удалять
первый прикрепленный контакт в сделке, так понимаю, что вам это и нужно. Если к сделке прикреплено будет несколько контактов, то здесь уже придется, либо через бизнес-процесс, либо скрипт писать, используя api битрикса
