1. Добавить на компе с принтером учетную запись, под которой будут логиниться на этот комп, компы, входящие в AD. То есть, допустим, создаёшь учетку "printer" с неким паролем. Права пользователя.
2. На компе, который из AD заходим: Панель управления\Все элементы панели управления\Диспетчер учетных данных -> Учетные данные Windows -> Добавить учетные данные Windows -> Адрес в интернете или сети: ip компа с принтером, имя пользователя: имятвоегокомпа\printer, пароль: тут понятно, думаю.
3. После этого проводником заходишь на комп с принтером и спокойно его добавляешь