Как использовать ajax интерфейс модуля, для не авторизованного пользователя?

Неправильный костыль,

Если в configureActions() оставить пустой массив prefilters, то метод-действие будет работать без фильтров.

Но если не указывать ключ prefilters, то будут применены фильтры по умолчанию — ActionFilter\Authentication и ActionFilter\Csrf

Просто оставляете пустой массив, если фильтры не нужны, но при аякс запросе, советую всегда проверять сессию пользователя ( new ActionFilter\Csrf() )