Оставлю ответ будущим поколениям, в ларавел таблицы в мн. числе делаются, а отношения ищут таблицу в единственном числе, вы можете вручную указать в какую таблицу смотреть, например как в коде ниже, после указания модели Tag вторым аргументом идет таблица
public function tags(){
return $this->belongsToMany(Tag::class, 'tag_books');
}