Погуглите "PHP маршрутизатор". Там будет и про ЧПУ и про mod_rewrite.

Если в двух словах надо перенаправить все запросы в index.php - это делается через htaccess

RewriteEngine On
RewriteBase /

RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ /index.php/$1 [L,QSA]

Далее в index.php получить, например, $_SERVER['REQUEST_URI'], распарсить его например parse_url и далее в зависимости от результата