Вам либо нужно указывать и БД, к которой подключаетесь, либо пересоздать кластер с БД и юзернеймом, которые будут совпадать.
По умолчанию postgresql при подключении ищет базу с таким же названием, как имя пользователя, о чём сообщает в ошибке.
В вашем случае нужно подключаться так: psql -U admin -W db. Пароль спросит само.
