много вопросов по категориям в xml и WP All Import
ответ простой - раз в файле сначала прописаны категории, а потом товары, то и загружать нужно сначала категории, а потом товары. сам плагин загружает таксомонию только в платной версии, можно побороть бедность трудом - создаете вручную ваши категории и назначаете айди из файла, потом перетаскиваете как обычно "цифру" категории.