В данных условиях - никак. Роутеры класса "все в одном для дома", в которых совсем нет IPSec. Как класса. Теоретически, связать сеть с динамическим IP с другой сетью с динамическим же IP можно (если конечно немного поизвращаться с DynDNS и т.д. - потому что как минимум одна сторона должна иметь постоянный адрес для подключения к ней). Но это не будет просто типа Next->Next->Next. Это pure IPSec, с сертификатами и немалой головной болью в виде "ну почему же эта щука не хочет связываться вон с тем пескарем?"
IPSec в настройке, если что, заметно сложнее. В Ваших роутерах возможно есть PPTP - его защита правда уже проломлена полностью, но если шифрование неважно, можно и попробовать.