даже в PDO можно так делать.
php.net/manual/ru/pdostatement.fetchobject.php
пример кода примерно как здесь
php.net/manual/ru/pdostatement.fetch.php
либо Doctrine ORM, там raw sql тоже можно маппить, правда необходимость маппить именно рав бывает в 0,01% случаев