Для работы шагового двигателя нужно не напряжение, а ток (что указывается в паспорте). Если у вас движок биполярный (много выводов) используйте ULN2003, если униполярный (4 вывода) то используйте A4988 или DRV8825 они регулируют ток так что на вход можно подать любое напряжение >8В (придется ставить повышающий стабилизатор). Если двигатель очень маленький соберите два моста на любых транзисторах.
