category - public, к нему напрямую можно обращаться извне класса.
_related - private, к нему напрямую нельзя обращаться извне класса.
Обращаться надо типа $gallery->image->filePath, но сначала покажите код модели Gallery. У вас в нем и property image, и relation image? Тогда будет путаница.