В

[radio gates-avto id:on class:radio default:1 "Да"]

необходимо добавить тег use_label_element и ещё вам не нужно 2 раза писать теги, получится

[radio gates-avto use_label_element id:on class:radio default:1 "Да" "Нет"]

после чего, каждую радиокнопку обернет <label>, дальше можно стилизовать по вашему усмотрению.