Прописать на обоих роутерах маршруты в сегменты друг друга, но т.к. у вас соединение этих устройств происходит только по wi-fi и это соединение для роутера 2 является wan подключением, вероятно для него активны правила файрвола, в которые необходимо добавить исключения для сегмента роутера 1, а может быть вообще отключить.
