Не понял про VPN, но полагаю нужен сервис удаленного управления вроде RAdmin (точка-точка без промежуточных серверов, не TeamViewer и не AnyDesk например) только кроссплатформенная.
Тогда для Linux есть один хороший вариант
NoMachine, для Windows и Mac тоже есть.
