Если у камеры статика, то на роутере 2 заблокировать порты UDP 67 или 68, если есть такая функциональная возможность у роутера 2... Либо на коммутаторе, если он управляемый, на интерфейсе, в который подключен роутер 2, запретить один из портов указанных выше...
Ну как по мне это костыль, лучше разобраться в настройках камеры и отключить DHCP сервер...
