0000168

Сессии позволяет устанавливать.
На мужу смотрит один порт по умолчанию или любой свой. Про безопасность можно не переживать, она на высоте. У radmim есть сайт с открытым наружу портом для «взлома» — еще не сломали.
2 пароля — тут я подразумеваю что на 5 компах нет AD, следовательно авторизация локальная, на серые торчащим наружу и конкретном компьютере.

Вот и решение Вашего вопроса.
P.s. но без клиента не обойтись

Решений может быть много, в любом случае это дополнительный выделенный сервер.

(без необходимости установки какого-либо клиента).

Тут сложнее, тем более что RDP — но формально это тоже клиент, только встроенный.

Radmin — нет централизованного гейтвея… пока идеи закончились :)

Но Radmin можно использовать как шлюз, т.е. через radmin вывешенный в интернет идет подключение к локальным пк (пароль вводится 2 раза — от шлюза и клиента). Аналог RADMIN — Remote Office Manager, но по скорости первый будет существенно быстрее.

Ответов несколько:
1. если вы подключаетесь к Windows XP / vista / 7 / 8 под учеткой подключенного пользователя — вы его отключите (вернее подключитесь к его сессии)
2. если вы подключаетесь к Windows XP / vista / 7 / 8 под учеткой другого пользователя — то пользователь получит уведомление что подключается другой
3. если вы подключаетесь к Windows Server 2000 / 3 / 8 /2012 (при условии поднятой службы терминалов) под учеткой пользователя (при установленном максимальном ограничении пользователя одним сеансом) — вы его отключите (вернее подключитесь к его сессии)
4. если вы подключаетесь к Windows Server 2000 / 3 / 8 /2012 (при условии поднятой службы терминалов) под учеткой пользователя (при снятии ограничения на один сеанс) ничего не произойдет, вы подключитесь параллельно.

Во всех вариантах у пользователя должны быть разрешения на терминальные подключения
В вариантах 3/4 администратор сервера может увидеть подключения в диспетчере подключений терминального сервера.