Как используя raspberry pi найти подключенные к wifi устройства?

Есть домашняя сеть.
К wifi роутеру кабелем подключены компьютер и raspberry pi.
Как с помощью скрипта python, запущенного на paspberry pi, определить устройства, подключенные к сети wifi?
Может готовая библиотека есть?
Если нет, то куда копать?