Матрица P выражается следующим образом P = KR[ I | -c] = K[R|t], где K — верхняя треугольная матрица внутренних параметров камеры размера 3 × 3 (конкретный вид приведен ниже), R — ортогональная матрица размера 3 × 3, определяющая поворот камеры относительно глобальной системы координат, I — единичная матрица размера 3 × 3, вектор c — координаты центра камеры, а t = −Rc.
