Где можно почитать документацию/уроки по модификации ядер для Android?

Мне вот захотелось освоить модификацию ядер и прошивок для Android, но я даже не знаю, с чего лучше начать (не считатая изучения языка C и ассемблера). Должна ведь быть документация или хоть какая-нибудь информация, которая поможет мне в этом?