Как преобразовать кватернион в сферические углы вращения?

Добрый день!
Подскажите пожалуйста где можно найти математически расписанное преобразование кватернионов в сферические углы вращения и наоборот. Я нашел такую программу преобразования:
, но не смог с ней разобраться