Самый простой способ, в cron добавить service freeswitch start с выполнением раз в минуту.
Можно накатить на эту машину zabbix agent, а на сервере уже мониторить состояние демона, и если он упадёт, по триггеру запускать его. Но это наверное излишне.
Вообще, если бы у тебя был CentOS поновее, там уже был бы systemd, где этот вопрос решается куда более изящно:)
Но важно помнить что всё это - костыли, и надо по хорошему искать причину падения демона.