Найти в сети примеры не так уж и сложно, но не все примеры понятны
Привожу свой кусок кода который я использовал
//https://doc.budagov.ru/class_bitrix_1_1_sale_1_1_order_history.html
$order_resave = \Bitrix\Sale\Order::load($orderID);
$historyEntityType = 'ORDER'; //Наименование - В данном случае для заказа
$historyType = 'ORDER_COMMENTED'; //Нужный тип можно посмотреть в классе \CSaleOrderChangeFormat в $operationTypes
\Bitrix\Sale\OrderHistory::addAction(
$historyEntityType,
$order_resave->getId(),
$historyType,
$order_resave->getId(),
$order_resave,
['COMMENTS' => 'Первый пересчет заказа - component.php']
);
есть еще addLog(), но в чем принципиальная разница, не разбирался