не зная деталей настройки, трудно что-то советовать
скорее всего, если вы посмотрите IP адреса данных контейнеров на хостовой машине, то увидите примерно следующее:
docker inspect --format '{{ .NetworkSettings.IPAddress }}' dind
172.17.0.2
docker inspect --format '{{ .NetworkSettings.IPAddress }}' jenkins
172.17.0.3
это значит, что они в одной сети и доступны друг для друга
поэтому, если контейнеры будут создаваться в DinD с пробросом портов (например для postgresql - "--publish 0.0.0.0:5432:5432"), то доступ с Jenkins контейнера к создаваемым в DinD контейнерам можно будет получить по IP контейнера dind (172.17.0.2) + PORT нужного контейнера запущеного в Dind (postgresql - 5432) --> 172.17.0.2:5432