Если ОБА фрейма загружены с того же домена, что и ваш сайт, то доступ можно получить так:
iframe_document = document.querySelector('iframe#id1').contentWindow.document.querySelector('iframe#id2').contentWindow.document;
Если потом что-то нужно найти во втором фрейме, то выполняете:
span_text = iframe_document.querySelector('span').innerText;
console.log(span_text);
В примере будет найден первый span во фрейме, точнее текст с него.