Это делается обычным sendMessage с установленными:
- chat_id - ид группы для обсуждений, привязанной к каналу
- reply_to_message_id - ид сообщения, созданного в группе для обсуждений постом в канале
Такое сообщение будет отображено в клиенте как комент к посту на канале