ESP32 или ESP8266 (без Bluetooth будет), Raspberry Pi, даже LEGO Mindstorm.
Можно и к Ардуинке прикрутить все нужные модули, но имхо, это бесперспективно.
Насчет языка - для микроконтроллера программа пишется на языке "его" IDE (но она то и не сложная будет, особых знаний не надо). Для телефона - на чём умеете, на том и пишете. Я моторами и через Unity управлял по блутусу.