Можно определиться, какие символы у вас встречаются в подавляющем большинстве, и пропустить каждый из них через replace.
update your_table set name = replace(name, '_', '-')
Только смотрите внимательно, в какой кодировке подготавливаете и выполняете запрос, иначе искомый символ исказится и вы замените что-то другое.