Вам нужно будет использовать любой text-to-speech сервис, для генерации аудио из текста. Далее обходным путём загружаете голосовое сообщение через токен пользователя(для сообществ возможность загрузки голосовых сообщений отключена), и отправляете сообщение с вложением.
Можете посмотреть что-то похожее.
