Быстро и топорно - взять ffmpeg и каждые 5 минут запускать что-то вроде
ffmpeg -i rtsp://@x.x.x.x:yyyy -acodec copy -vcodec copy c:/file.mp4
У питона есть
обвязка для ffmpeg, но можно и без нее обойтись.
Долго и нудно - взять gstreamer и реализовать на нем.