Ответ элементарен - вам поможет банальное FreeStudio. Только не последней версии (авторы сделали её платной), а предыдущей - v.6.5 (она реально была free). В ней есть опция конвертирования DVD в обычные видеоформаты:

Поскольку опции конвертирования там широко настраиваются, вы при плохом качестве исходника можете выбрать не FullHD, а что-нибудь не столь крутое (например, 1024х768).