Учил и ту, и ту библиотеку. Могу сказать что aiogram отличается своей скоростью (по крайней мере в Казахстане мгновенно реагирует на сообщения (если дело в ip)), ну и асинхронностью. Telebot, кажется, немного легче; подойдёт для новичков.
Для обычных ботов без гигантского трафика и сложной интеграции с чем-то ещё разницы в общем-то нет. По telebot гораздо больше инфы и готовых рецептов. Но зато aiogram модно-асинхронный. Не вижу смысла переучиваться, пока не появится задачи писать что-то сложное и асинхронное. Всё равно все библиотеки просто повторяют API телеграма и похожи друг на друга.
Простой