нужно использовать не seo а user-friendly структуру ссылок. Но это так.
Если по делу, то все зависит от того, как они у вас реализуются. Если только силами rewrite сервера, то смысла особо нету, ибо это лишняя работа (если для админки), хотя и не помешает. Для авторизованных же пользователей все же стоит сделать.
Если же у вас используется фреймворк какой, где есть вменяемая система маршрутизации и т.д. то естественно все ссылки делать человекочитаемыми.
