Вопрос с подвохом.
Потому что "данные, предоставленные пользователем" может означать что угодно. Поэтому формулировать надо так:
Надо использовать параметризованный запрос, если в запросе не используются переменные?
И тогда ответ будет простой и очевидный - нет, не надо.
Это очень простое правило: используются в запросе переменные? Используем подготовленный запрос и передаем через плейсхолдер. Не используются? Можно использовать query()
В качестве исключения, в запрос можно включать переменные, значения которых явно прописаны в коде, и не меняются.