Если я правильно понял смысл поля stars_id, то выкинуть COUNT и собрать результат в массив:
$result = "SELECT stars_id, round(AVG(val),1) as average FROM stars GROUP BY stars_id";
$data = mysqli_query($connectBD, $result);
while ($row = mysql_fetch_assoc($data)) {
$stars[$row['stars_id']] = $row['average'];
}
и дальше можно выводить рейтинг по id, echo $stars[$id];
Но вообще по-хорошему надо получать рейтинг сразу с товарами, одним запросом
select g.*, round(AVG(val),1) as stars FROM goods g, stars s WHERE stars_id=g.id GROUP BY g.id