Уверен, что яндекс не в восторге от попыток скачать их тайлы для каких-то нелицензионных нужд, но вы можете сделать это притворившись браузером и соблюдая квоты, чтобы не вызвать подозрение у сервиса. Реальные квоты вам никто, конечно, не объявит и вам придётся пользоваться прокси и определять квоты эмпирически.
Однако особой причины брать данные именно у яндекс-карт нет. OSM достаточно хорош и вам уже дали ссылку, где можно почитать про
https://overpass-turbo.eu/ - инструмент для фильтрации загрузки геоданных OSM. Снапшот базы OSM можно скачать и полностью.
База OSM - это векторные данные и метаданные гео-объектов. Существует несколько открытых бесплатных решений для рендера этих данных в тайлы. Настроить это рендер уже нетривиальная задача, поскольку нужно знать какие данные и каким стилем отображать, чтобы карта получилась информативной и эстетичной. Всегда можно найти готовые примеры стилей для рендера, а докер позволяет не ставить огромное количество зависимостей руками, но получить сервис рендера тайлов относительно легко.
Даже при наличии всех необходимых инструментов в свободном доступе и с учетом современных технологий контейнеризации, с нуля, всё же, довольно сложно освоить все необходимые знания о проекциях, стилях, конвертерах, запросах...
Есть такой сервис:
https://nakarte.me/
Весьма удобный интерфейс, чтобы быстро собрать карту в масштабе из готовой подложки и нескольких треков.
Думаю им можно пользоваться и программно формируя по документации урлы для запросов.
