Верстка по семантике это просто складывание логических данных в логические теги. Nav отвечает за навигацию, что понятно из названия, footer отвечает за дополнительную информацию раздела.
Акцентирую, именно раздела, притом в контексте глобального футера это будет дополнительная информация всего сайта. При этом он, как и header может быть размещен внутри section.
При всем при этом некоторые теги требуют некоей иерархи, например article не переживет (переживет) если ты разместишь внутри него 2 и более h1. Section, как логический блок требует заголовка (не обязательного, но варнинг ты получишь).
А nav, как я сказал выше это просто логический элемент. Тебе следует использовать его там, где ты указываешь навигацию. В виде ссылочной массы. Хорошо, если это будет основная навигация.
Чтобы проверить точнее, пользуйся валидатором от W3C. У него есть свои погрешности, поэтому проверяй соответствие спецификации.
