Вы хотите странного. Не нравится pretty url, не используйте его, в оригинальном виде контроллер/экшен задаются параметром в адресе. Но зачем изобретать свой роутинг при использовании фреймворка?
И, обычно, когда говорят о rest, подразумевают одну из моделей Ричардсона, т.е. использование http-методов, в данном случае post или put.