Используйте pam_exec.so:
1) добавьте в /etc/pam.d/sshd следующую строку:
session optional pam_exec.so quiet /usr/bin/pam_ssh
2) создайте исполняемый файл /usr/bin/pam_ssh, название события будет передано в переменную "$PAM_TYPE".
Либо просто время от времени проверяйте вывод команды last. В принципе можно сделать демона слушающего pipe, который подключен на добавление информации в /var/log/wtmp, но нужно будет настроить парсинг этого лога.