jQuery UI хватит. Используйте JS-код, что-то типа
if (document.body.clientWidth <= 991) {
//Код, который будет закрывать сайдбар на ширине экрана менее 991px
}
По хорошему, конечно, нужно писать через media-запросы CSS, но для этого самостоятельно придётся написать код сайдбара.