Илья, вам нужно для начала сделать соответствующие правила в конфиге вашего веб-сервера для того, чтобы все запросы отправлялись на index.php, а уже после этого в индексном скрипте у вас будет доступ к URL через $_SERVER
Илья, вот вопрос на StackOverlow про это. Смотрите решение. Но там, правда, все параметры передаются в GET-параметр path (извините за тавтологию), но на основе того решения вы сможете сделать правила для своего сайта