Давно помню, когда учился верстать делал подобное.
1. В вёрстке задаёшь элементу (по достижению которого должно появляться меню) id
2. При загрузке страницы, получаешь расстояние от верха сайта до элемента с нужным id
3. Отлавливаешь скролл страницы и вычисляешь текущее расстояние сайта до верха страницы
4. Сравниваешь 2 величины, если расстояние до элемента с id больше чем текущее расстояние, то меню не выводить, если больше, то выводи меню, добавляя ему класс типо show (уж стили расписывать не буду) .
Пункты 2, 3 и 4 спокойно гугляться оп отдельности.
Удачи
