Для
Windows XP нужен
.NET Framework 4, выше уже не подойдет.
Со старшими версиями систем проблем возникнуть не должно.
https://docs.microsoft.com/ru-ru/dotnet/framework/...
Как вариант, можно сделать мультиплатформенное приложение, для новых платформ использовать новые версии
.NET, а для
XP писать вставки под
.NET 4.0. Код может быть не очень удобно поддерживать:
#if NET40
// код для .NET 4.0
#else
// код для остальных версий
#enif
Если делать так, то при наличии возможности, лучше всего использовать
.NET Core.