$users[] = 1; // ID пользователя
$q = "SELECT * FROM table regexp '[[:<:]](" . implode( '|', $users) . ")[[:>:]]";
users
id, first_name, last_name, ...
chats
id, user_id, name, ...
chats_users
chat_id, user_id
$q = "SELECT * FROM table WHERE FIND_IN_SET('1', `users`)"; // 1 - ID пользователя