Не очень ясно, что вам требуется
Если я понял верно, вы не хотите писать код, а хотите слать запросы, чтобы управлять браузером (открывать страницы, кликать элементы и т.д.)
Коротко: да, можно! Но не ясно, зачем это
Selenium - это не эмулятор браузера. Это сервер, управляющий браузером (браузер же может быть не один)
Сам этот сервер принимает GET и POST запросы по
JSON wire протоколу
Еще есть Selenium Client - это как раз библиотеки на Java/C#/Ruby и т.д. Они как раз и шлют на сервер все эти запросы. Вы пишете в коде driver.findElement - библиотека отправляет на Selenium сервер POST-запрос /session/:sessionId/element
Таким образом, да, вы можете
управлять браузером с помощью POST и GET команд
Для этого нужно будет слать http-запросы, при этом, держать где-то идентификатор сессии, которую вам назначит Selenium-сервер, чтобы вставлять в каждый запрос
Так вы, рано или поздно придете к тому, что захотите это дело упростить и напишете на каком-нибудь ЯП клиент, чтобы не париться с запросами и ответами, а работать с удобным API.
Курсов по управлению драйвером через http не видел. И не уверен, что есть. Все же клиенты на разных языках для того и нужны, чтобы не приходилось возиться с сервером напрямую.
Можно
подсмотреть, как делаются клиенты на разных языках, чтобы найти ответы