вот код отправки формы , который делает URl c #ok .
и отправляет в яндекс реквест.
Что бы отправить что-то в яндекс AJAX не нужен!
Вы просто:
1) Создаёте цель на JS-событие и присваиваете ей имя, например my_target
2) Вставляете на ссылку, кнопку которая её отправляет код:
<a href="" onclick="yaCounterXXX.reachGoal('my_target'); return true;">отправить форму</a>
Где:
ХХХХ - номер вашего счётчика
my_target - имя вашей цели
Всё