Делаете LEFT JOIN к таблице auth_assignment и указываете роль, делаете проверку связанной таблицы на NULL
$aq = Users::find()->distinct()->alias('u');
if ($this->role !== null) {
$aq->leftJoin('auth_assignment a', 'a.user_id = u.id AND a.item_name = :role', [':role' => $this->role]);
$aq->where("a.user_id IS NOT NULL");
}
Но это такой себе путь, проще, я думаю, выбрать сначала auth_assignment а ее уже джойнить к юзерс, но если фильтр по таблице юзерс, то это может быть проблематично, поэтому так.