*** Вариант 
1 *** - создать специальное правило для URL.
<?php
namespace app\components;
use yii\web\UrlRuleInterface;
use yii\base\Object;
class JoomlaUrlRule extends Object implements UrlRuleInterface
{
    public function createUrl($manager, $route, $params)
    {
        return false;
    }
    public function parseRequest($manager, $request)
    {
        $it_joomla_url = $request->getPathInfo()==='' 
                     && $request->getQueryParam('option')==='com_content';
        if (!it_joomla_url) {
            return false;            
        }
        $view = $request->getQueryParam('view');
        if (empty($view)) {
            return false;            
        }
        return ["$view/view", $request->queryParams];
    }
}
Прописать его в конфиге приложения:
[
    'components' => [
        'urlManager' => [
            // ...
            'rules' => [
                ['class' => 'app\components\JoomlaUrlRule'],
                // ...
            ],
        ],
    ],
]
Yii2: Разбор и генерация URL
*** Вариант 
2 *** - решить задачу настройками веб-сервера.
Для веб-сервера Apache - добавьте в файл .htaccess строки:
RewriteCond %{THE_REQUEST} index.php [NC]
RewriteCond %{QUERY_STRING} option=com_content [NC]
RewriteCond %{QUERY_STRING} view=category [NC]
RewriteRule (.*) /category/view/ [L,R=301,QSA]
RewriteCond %{THE_REQUEST} index.php [NC]
RewriteCond %{QUERY_STRING} option=com_content [NC]
RewriteCond %{QUERY_STRING} view=article [NC]
RewriteRule (.*) /article/view/ [L,R=301,QSA]
Информация о правилах...Это два набора правил редиректа, для ссылок вида:
index.php?option=com_content&view=category...
index.php?option=com_content&view=article...
Для изначального URL запроса - порядок параметров  значения не имеет. 
К примеру, должны работать варианты:  
index.php?option=com_content&view=article&id=1
index.php?id=1&view=article&option=com_content
По ссылке index.php?option=com_content&view=article&id=1
будет редирект на /article/view?option=com_content&view=article&id=1
Все параметры запроса затем передаются в контроллер, обрабатывать можно только нужные параметры, к примеру, только id.
 
Но для 
SEO рекомендую более строгие правила:
RewriteCond %{THE_REQUEST} index.php [NC]
RewriteCond %{QUERY_STRING} option=com_content [NC]
RewriteCond %{QUERY_STRING} view=category [NC]
RewriteCond %{QUERY_STRING} id=(\d+) [NC]
RewriteRule (.*) /category/view?id=%1 [L,R=301]
RewriteCond %{THE_REQUEST} index.php [NC]
RewriteCond %{QUERY_STRING} option=com_content [NC]
RewriteCond %{QUERY_STRING} view=article [NC]
RewriteCond %{QUERY_STRING} id=(\d+) [NC]
RewriteRule (.*) /article/view?id=%1 [L,R=301]
По ссылке index.php?option=com_content&view=article&id=1 будет редирект на /article/view?id=1